%0 Journal Article %A 陈建林 %A 丁永生 %A 郝矿荣 %A 张淑平 %T 基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测 %D 2009 %R 10.3969/j.issn.1000-3428.2009.18.070 %J 计算机工程 %P 200-202 %V 35 %N 18 %X 建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架,包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像,以二自由度冗余机器人为控制对象,利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点,基于平行不变性原理,得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程,得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。
%U http://www.ecice06.com/CN/10.3969/j.issn.1000-3428.2009.18.070