%0 Journal Article %A 姜涛 %A 王建中 %A 施家栋 %T 小型移动机器人自主返航路径规划方法 %D 2015 %R 10.3969/j.issn.1000-3428.2015.01.030 %J 计算机工程 %P 164-168 %V 41 %N 1 %X 针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法。介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图。使用双边界路径矢量化方法从栅格Voronoi图中提取出矢量路径,并对该路径进行拓扑优化。通过Dijkstra算法对拓扑路径进行路径规划并进行算法验证。实验结果表明,该方法所得路径可使环境中的机器人与障碍物之间的距离最大化,并使移动机器人的运动轨迹具有较高的可执行性,提高了小型移动机器人自主返航的成功率。 %U http://www.ecice06.com/CN/10.3969/j.issn.1000-3428.2015.01.030