摘要： 本文简要介绍装配知识表示方法，基于该表示法，进一步讨论了装配运行规划．运行规划分为两个阶段，第一阶段，忽略不确定性，生成一条无碰路径；第二阶段，考虑不确定性，将路径划分为两大部分—点到点运动能执行的部分和保证运动的力／力矩作用不执行的部分。

关键词: 待征，装配运行规划，不确定性，无碰路径

中图分类号: 

• TP305