摘要： 着重研究了机器人控制系统的实时性提高和改进方法，提出了一种建立在RT-Linux基础上的实时机器人控制系统。文章阐述了将机器人控制器任务进行实时域和非实时域划分的思想，并给出了一个在RT-Linux操作系统下远程机器人实时控制系统实现的例子。最后还比较了在RT-Linux与标准Linux下的性能测试结果。
关键词:
实时系统,
RT-Linux,
机器人控制器,
响应时间
Abstract: This paper discusses how to improve the real-time performance of robot control system. It puts forward one idea of dividing the robot controller tasks into the real-time space and the non-real-time space. An example of implementing a real-time robot controller on RT-Linux is given. At the end, it presents and analyzes the results of evaluation between Linux and RT-Linux.
中图分类号:
施华,薛广涛. 机器人控制系统实时性的研究[J]. , 2003, 29(01): 100-.
SHI Hua1，XUE Guangtao2. Research on Real-time Techniques About Robot Control System[J]. , 2003, 29(01): 100-.