摘要： ：针对机器人在未知环境中对障碍物的发现与学习以及对路径的规划问题，提出一个新的解决方案，即增加机器人对环境信息的提取并建立地图模型的过程，采用判断当前位置与目标位置的连接线段与所建立的地图模型中障碍物冲突关系的方法，将机器人的行为分为两类：沿障碍物边界行走或向目标点位置移动。同时提出一种新的机器人面对障碍物时对运动方向的计算、选择方法与一种简化学习障碍物信息并建立地图模型的方法。

关键词: 局部阻碍空间；地图建模；边界跟踪

Abstract: This paper presents a new motion planning approach for mobile robot in unknown environments. With map building and strategy judging procedures, the new approach divides robot’s behaviors into two sorts: tracking the obstacles’ boundaries or moving directly toward the goal. A new orientation decision method to avoid the collisions and a new approach to collect information of environments are proposed in this paper

Key words: Local collision space; Map building; Boundary following