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图/表 详细信息
嵌入房间类别和边界约束的目标驱动导航算法
罗锦源, 谷雨
计算机工程, 2025, 51(
4
): 85-96. DOI:
10.19678/j.issn.1000-3428.0069313
图10
房间分类结果
本文的其它图/表
图1
目标驱动的导航任务描述
图2
导航算法流程
图3
语义映射
图4
搜索策略网络结构
图5
地图数据分析
图6
全局目标选择
图7
多余奖励示意图
图8
运动控制策略
表1
搜索策略的参数设置
图9
麦克纳姆轮移动机器人
表2
不同模型在房间分类任务上的性能比较
表3
奖励函数参数设置
表4
传统目标驱动导航任务对比实验结果
图11
引入边界点约束的导航轨迹
图12
无边界点约束的导航轨迹
表5
附加房间约束导航任务对比实验结果
表6
边界点约束消融实验结果
图13
实验环境
图14
深度图像的对比
图15
实际部署的导航算法流程
图16
在线导航地图创建示意图
图17
一次导航的完整路径
图18
导航失败案例分析