多机器人远程监控系统的多智能体控制结构

doi:10.3969/j.issn.1000-3428.2014.02.033

计算机工程

多机器人远程监控系统的多智能体控制结构

刘鑫，于振中，郑为凑，惠晶

(江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡 214122)

收稿日期:2013-01-07 出版日期:2014-02-15 发布日期:2014-02-13
作者简介:刘鑫(1989－)，男，硕士研究生，主研方向：机器人遥操作技术；于振中，讲师、博士；郑为凑，硕士研究生；惠晶，教授
基金资助:
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(JUSRP11A48)

Multi-Agent Control Structure of Multi-robot Remote Monitoring System

LIU Xin, YU Zhen-zhong, ZHENG Wei-cou, HUI Jing

(Key Laboratory of Advanced Process Control for Light Industry, Ministry of Education, Jiangnan University, Wuxi 214122, China)

Received:2013-01-07 Online:2014-02-15 Published:2014-02-13

摘要/Abstract

摘要： 针对多机器人远程监控系统信息错综复杂、协作不稳定的问题，建立基于多智能体(Multi-Agent)技术的系统体系结构，描述系统各组件之间的信息交互关系，优化人-机智能分配。分析系统物理结构的特点，提出一种基于Multi-Agent技术的共享控制系统分层体系结构，结合黑板结构和点对点结构，给出Multi-Agent的混合通信模型。针对遥操作系统的特点，设计一种混合型Agent体系结构，举例研究Agent的实现方法。通过多操作者控制机器人保持队形的实验，验证了该混合型Agent体系结构的实用性和有效性。

关键词: 体系结构, 多智能体技术, 多移动机器人, 遥操作, 远程监控系统

Abstract: According to the problem of multi-robot intricate and multi-robot collaboration unstable for remote monitoring system of multi-mobile robot, a system architecture based on multi-Agent technology can be established to optimize the man-machine intelligence allocation and to give a clear description of the various components of the system. By the analysis of the physical structure of the system, the architecture of hierarchical system based on share control mode of multi-Agent is proposed and a mixed communication model of multi-Agent combining the blackboard architecture and peer-to-peer structure is designed. According to the characteristics of the teleoperation system, a hybrid Agent architecture is designed. An example of the realization of the Agent is given, and an experiment that multi-operator keep robots controlled in line is designed to verify the effectiveness of the hybrid Agent architecture.

Key words: architecture, multi-Agent technology, multi-mobile robot, teleoperation, remote monitoring system

中图分类号:

TP18

刘鑫，于振中，郑为凑，惠晶. 多机器人远程监控系统的多智能体控制结构[J]. 计算机工程, doi: 10.3969/j.issn.1000-3428.2014.02.033.

LIU Xin, YU Zhen-zhong, ZHENG Wei-cou, HUI Jing. Multi-Agent Control Structure of Multi-robot Remote Monitoring System[J]. Computer Engineering, doi: 10.3969/j.issn.1000-3428.2014.02.033.

http://www.ecice06.com/CN/Y2014/V40/I2/153

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