刘 杰1,闫清东1,唐正华2
LIU Jie 1,YAN Qingdong 1,TANG Zhenghua 2
摘要: 对传统矢量场直方图算法进行改进,使其成为一种适用于将激光雷达作为探测仪的室外避障规划算法。将激光雷达数据作为依据,以自适应阈值为条件,通过对目标航向进行规划,获得机器人行进方向的实时避障算法。当机器人与目标点之间存在障碍物时,以最大阈值获得机器人的目标航向,而当机器人与目标点之间无障碍物时,以最小阈值确保机器人行进过程不会与障碍物发生碰撞。仿真结果表明,在复杂障碍物环境中,当机器人行 进速度低于0. 8 m / s 时,可安全而平滑地通过障碍区,到达目标点;当机器人的行进速度高于0. 8 m / s 时,虽速度过快,机器人与平台之间会有轻微的剐蹭,但最终亦能到达目标点。
中图分类号: