杨勇;蔡自兴;刘美琴;
. 2005, 31(23): 52.
针对移动机器人导航控制中信息处理量大、任务多的情况,提出了一个适用于移动机器人的分布式计算框架,并在此框架的基础上设计了一种任务调度方法——GMBSA,该方法以资源代理为基础,首先对任务执行时间进行预测,然后运用遗传算法结合多队列Backfilling方法进行任务调度,达到最小化任务执行时间的要求,最终实现资源的优化分配,满足了机器人导航控制中的实时性要求。该文采用实验室构建的分布式计算环境对GMBSA的性能进行了测试,并比较了轻重负载情况下GMBSA,多队列Backfilling和FCFS3种调度方案的性能差异。