黄玉琦, 杨晓霞, 杨容浩, 廖方舟, 严乐, 郭俊强, 李明涵
录用日期: 2025-10-30
面向自动驾驶感知的道路目标检测旨在实时定位与识别车载视觉范围内的机动车、非机动车及行人等交通参与者,为环境感知模块提供精准输入,支撑自动驾驶系统的决策与控制。由于道路场景背景复杂、目标形态多样且尺度差异大,导致感知系统的误检率与漏检率较高。针对形变目标检测精度低、多尺度目标检测不足、全局感知能力弱的问题,提出基于YOLOv8n的改进算法YOLOv8-DDL。首先,引入可变形注意力DAttention改进骨干网络的C2f,通过动态学习特征偏移,增强对交通场景中多种形态目标的捕捉能力,提升模型对复杂空间分布的适应性,有效减少错检。其次,融合大核可分离注意力LSKA改进SPPF,通过大核卷积扩大感受野,增强模型的全局上下文建模能力,提升复杂背景下的鲁棒性。最后,设计动态多尺度自适应融合模块DMAF及动态特征金字塔网络Dynamic-FPN重构颈部网络,通过动态融合高低层特征,增强模型在多尺度特征融合中的表达能力,改善多尺度目标检测效果。在公开数据集SODA10M上进行实验,结果表明,相较YOLOv8n,YOLOv8-DDL在精确率P、召回率R、F1值、平均精确度mAP@0.5上分别提升了5.9%、1.3%、3%、1.5%;在公开数据集BDD100K上进行辅助验证,精确率P、召回率R、F1值、平均精确度mAP@0.5分别提升了2%、0.6%、1%、2%。